（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
安川机器人示教器维修，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮OK。 安川机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示器下安全开关。 安川机器人维修，安川机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。低：速度减。 位置移动按键：伺服状态接通下有效 前进执行移动命令 联锁+前进执行单步前进 联锁+后退执行单步后退（只执行移动命令（2） ?选择形式中的***个，T1形式（内部主动）。
（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人。
（4）按下方向键，移动机器人。
2. 编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。
3.KUKA库卡机器人的主动运转操作。
（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
（2）选择形式中的第三个，AUT形式（内部主动）。
（3）发动程序。
（4）按下机器人发动按钮：主动状态下，按下急停按钮时，机器人中止运转。只要复位急停按钮，并消除报警，***驱动装置才可从头操作运转；主动状态下，按下中止按钮时，机器人中止运转。只要从头按下发动按钮后，机器人方可持续运转。
安川机器人示教器,示教编程器上设有一些按键，这些按键主要用于机器人示教、程序编辑及再现等。
示教编程器的显示屏为5.7英寸的彩色显示屏。可用文字有英文字母、数字、符号、片假名、平假名、汉字。另外，在输入日语时，也可通过输入罗马字，来转换成假名汉字。
旋转该键，旋转[REMOTE]，进入远程模式。通过外部输入信号进行的操作有效。
远程模式下，不接收示教编程器的[START]指令。
旋转该键，选择[PLAY]，进入再现模式。可以进行示教完成的程序的再现。
再现模式下，无法接收外部的开始信号。
旋转该键，选择[TEACH]，进入示教模式。使用示教编程器可以进行轴操作或编辑作业。
示教模式下，无法接收外部的开始信号。
按下该按钮，机器人开始再现动作。
再现动作中，该按钮的灯亮。使用专用输入信号启动再现动作时，开始按钮的灯也会亮。
因为发生警报或者暂停、模式切换，再现动作停止的话，开始按钮的灯会熄灭。
按下该按钮，正在动作的机器人会暂停动作。
该按钮适用于任何模式。
该按钮的灯，只在按钮被按下的期间亮灯。一旦手松开，灯就熄灭。即使灯熄灭，直到机器人接收到下次的开始指示，都会一直处在停止状态。
暂停按钮的灯在以下情况也会自动亮起，系统通知为暂停。
1.专用输入信号的暂停信号为ON时
2.远程时，外部设备要求暂停时
3.各个作业引起的停止状态时
按下按钮，伺服电源被切断
切断伺服电源的话，示教编程器的伺服接通LED灯会熄灭。
显示屏显示急停信息。
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